同時具有單獨驅動，單獨轉向，單獨懸掛的結構設計，具有優越的通過性和越野性。針對轉向做了加速度規劃，按照阿克曼柔性曲線進行差補，轉向更絲滑。控制機動靈活，不彈跳，不偏移，滿足高精度要求運行，全方面應用于室內外多種場景下的巡檢、科研等開發應用需求 。四輪差速只有一種差速轉向的運動模式，主要是靠滑動轉向，相比于滾動摩擦，滑動摩擦對輪胎的損耗極大，尤其是在水泥等硬質路面，四輪差速機器人在水泥路面極易留下輪胎磨痕。雖然可以實現原地轉向，小巧靈活等優點，但同時導致輪胎與配件損耗較大，無法滿足長時間穩定運行的應用需求。底盤的輪胎采用耐磨材料制成，延長了機器人的使用壽命。商用服務機底盤生產廠家

PDO模式，既然SDO模式已經可以控制電機、反饋電機狀態數據了，為什么還要搞一個PDO模式呢？仔細一想，就會發現兩個問題：1.每次SDO控制都會反饋一個報文，這個反饋會占用總線時間，而我們不總是想要反饋信息；2.每次想要某個字典的數據時候，都需要先發一個詢問的報文，Server才能反饋數據。實操起來似乎有些麻煩，于是我們就會想：1.有沒有一種方式，我往某個字典地址里填充數據，它不會給我反饋，而是直接修改我需要修改的值？2.有沒有一種方式，它會周期性地把某個字典的數據拋上來給我，而不用每次都去詢問？偉大的前人已經幫我們想好了，那就是PDO模式。紹興AGV底盤服務機器人底盤的通信系統可以與其他機器人或中間控制系統進行無線通信，實現協同工作。

差速結構移動機器人由于左右兩邊速度差形成的轉向方式，實際運行中，由于地面摩擦力的問題，可能會出現位置漂移，控制精度差，對于需要需要精確定位的應用場景探索與開發稍顯不足 。這幾種形式也受制于移動機器人本身的成本和機械結構，導致減速機與結構實用壽命有限，因此差速類型移動機器人在工業與消費類移動機器人應用中需要持續穩定的運行上存在著天生的短板，維護周期較短。相比四輪差速結構，四轉四驅移動機器人系統更像是以軟件為主導的動力四驅系統，可以依靠軟件定義不同的模式，或者系統根據工況自行調節，在操作難度上更低，更加智能化 。

當然，機器人底盤除了實現自主定位導航功能，在自主回充及自主上下電梯等方面也是必不可缺，而思嵐科技的Apollo移動底盤專門研發了機器人電梯適配與多樓層定位系統，可幫助機器人實現自主上下電梯，多樓層建圖。同時還擁有自主回充技術，可外部調度預約充電，當電量較低時，會自主返回充電塢充電，在負載情況下可實現15小時連續不間斷工作，給應用現場提供穩定可靠的表現。同樣是四驅，四轉四驅和四輪差速有什么不同？由于運動控制方式的不同，四轉四驅移動機器人在柔性控制能力上相比四輪差速有著巨大的優勢。特別是在智能化老年出行機器人開發與工業特種場景的巡檢機器人開發上就顯得格外重要。那么四轉四驅在結構上相比四輪差動有什么區別？在實際應用中能力上誰高誰低？底盤的運動控制系統應具備較低的噪音和振動，以提供更好的用戶體驗。

同時開放軟硬件接口，支持多平臺操作，方便用戶快速切換 ，完全開放的用戶接口，包括以太網、控制接口，電源等擴展接口，支持Windows/Linux/Android/IOS開發環境互換，90%的接口定義均相同，可方便用戶快速切換。了解完機器人的底盤結構，我們再來看看機器人底盤的應用場景，作為一款中小型機器人底盤，思嵐Apollo的設計可滿足商場、寫字樓、酒店、航站樓等多場景應用，基于完整可靠的底層應用，自定義開發上層應用。在技術和生產的研發上可節省大量時間、精力和成本。機器人底盤在行走時具備低噪音特性，不會給用戶和周圍環境帶來噪音污染。紹興搬運服務機底盤

機器人底盤的導航系統具備較高的精度和穩定性，能夠實現準確的定位和導航。商用服務機底盤生產廠家

單舵輪驅動結構【適合1T以上負載,牽引車,叉車類應用場景】單舵輪驅動結構是較簡單的結構之一，其結構由1個舵輪和2個定向輪組成，在叉車上面有著非常普遍的應用。這種結構可以直接適應各種地面，保證驅動舵輪一定著地。根據車重心分布的不同，舵輪是大概會承擔50%的自重，所以牽引力非常強。 但其缺點也顯而易見，單輪驅動的AGV在行駛過程中容易發生偏移，并且轉彎時需要采用一定的技巧進行控制。二、雙舵輪驅動結構【適合1T以上負載,同時要求可以任意方向平移的場合】，雙舵輪驅動結構是目前市場上較常見的結構之一，其結構由兩個驅動輪和一個或多個非驅動輪組成，通常應用于中等載重的AGV上。由于其結構設計合理，可以更好地保持AGV在直線行駛時的穩定性，并且轉彎時無需特殊技巧，因此在市場上得到了普遍應用。商用服務機底盤生產廠家