早期由B.K.P.Horn等學(xué)者提出，使用視頻像素的亮度值代入預(yù)先設(shè)計(jì)之色度模型中求解，方程式之解即深度信息。由于方程組中的未知數(shù)多過限制條件，因此須借由更多假設(shè)條件縮小解集之范圍。例如加入表面可微分性質(zhì)（differentiability）、曲率限制（curvatureconstraint）、光滑程度（smoothness）以及更多限制來求得精確的解。此法之后由Woodham派生出立體光學(xué)法。立體光學(xué)法（PhotometricStereo）為了彌補(bǔ)光度成形法中單張照片提供之信息不足，立體光學(xué)法采用一個相機(jī)拍攝多張照片，這些照片的拍攝角度是相同的，其中的差別是光線的照明條件。**簡單的立體光學(xué)法使用三盞光源，從三個不同的方向照射待測物，每次*打開一盞光源。此法并不適用于光滑而不近似于朗伯表面（Lambertian surface）的物體。南京微型高精度反向定位掃描儀類型

光信號往返一趟的時間即可換算為信號所行走的距離，此距離又為儀器到物體表面距離的兩倍，故若令{\displaystylet}為光信號往返一趟的時間，則光信號行走的距離等于{\displaystyle(c\cdott)/2}。顯而易見的，時差測距式的3D激光掃描儀，其量測精度受到我們能多準(zhǔn)確地量測時間{\displaystylet}，因?yàn)榇蠹s3.3皮秒（picosecond；微微秒）的時間，光信號就走了1毫米。激光測距儀每發(fā)一個激光信號只能測量單一點(diǎn)到儀器的距離。因此，掃描儀若要掃描完整的視野（fieldofview），就必須使每個激光信號以不同的角度發(fā)射。而此款激光測距儀即可透過本身的水平旋轉(zhuǎn)或系統(tǒng)內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)鏡（rotatingmirrors）達(dá)成此目的。旋轉(zhuǎn)鏡由于較輕便、可快速環(huán)轉(zhuǎn)掃描、且精度較高，是較廣泛應(yīng)用的方式。典型時差測距式的激光掃描儀，每秒約可量測10,000到100,000個目標(biāo)點(diǎn)。淮安特殊高精度反向定位掃描儀類型搜集各角度之輪廓線后即可“刻劃”成三維模型。

三角測距（Triangulation）三角測距3D激光掃描儀，也是屬于以激光光去偵測環(huán)境情的主動式掃描儀。相對于飛時測距法，三角測距法3D激光掃描儀發(fā)射一道激光到待測物上，并利用攝影機(jī)查找待測物上的激光光點(diǎn)。隨著待測物（距離三角測距3D激光掃描儀）距離的不同，激光光點(diǎn)在攝影機(jī)畫面中的位置亦有所不同。這項(xiàng)技術(shù)之所以被稱為三角型測距法，是因?yàn)榧す夤恻c(diǎn)、攝影機(jī)，與激光本身構(gòu)成一個三角形。在這個三角形中，激光與攝影機(jī)的距離、及激光在三角形中的角度，是我們已知的條件。透過攝影機(jī)畫面中激光光點(diǎn)的位置，我們可以決定出攝影機(jī)位于三角形中的角度。這三項(xiàng)條件可以決定出一個三角形，并可計(jì)算出待測物的距離。在很多案例中，以**形激光條紋取代單一激光光點(diǎn)，將激光條紋對待測物作掃描，大幅加速了整個測量的進(jìn)程。NationalResearchCouncilofCanada是致力于研發(fā)三角測距激光掃描技術(shù)的協(xié)會之一（1978）。

結(jié)構(gòu)光源（StructuredLighting）將一維或二維的圖像投影至被測物上，根據(jù)圖像的形變情形，判斷被測物的表面形狀，可以非常快的速度進(jìn)行掃描，相對于一次測量一點(diǎn)的探頭，此種方法可以一次測量多點(diǎn)或大片區(qū)域，故能用于動態(tài)測量。調(diào)變光（ModulatedLighting）調(diào)變光三維掃描儀在時間上連續(xù)性的調(diào)整光線的強(qiáng)弱，常用的調(diào)變方式是周期性的正弦波。借由觀察視頻每個像素的亮度變化與光的相位差，即可推算距離深度。調(diào)變光源可采用激光或投影機(jī)，而激光光能達(dá)到極高之精確度，然而這種方法對于噪聲相當(dāng)敏感。獲得的數(shù)據(jù)（如待測物的結(jié)構(gòu)、色彩分布），建構(gòu)出更完整的待測物3D模型。

并可計(jì)算出待測物的距離。在很多案例中，以**形激光條紋取代單一激光光點(diǎn)，將激光條紋對待測物作掃描，大幅加速了整個測量的進(jìn)程。NationalResearchCouncilofCanada是致力于研發(fā)三角測距激光掃描技術(shù)的協(xié)會之一（1978）。手持激光（HandholdLaser）手持激光掃描儀透過上述的三角形測距法建構(gòu)出3D圖形：透過手持式設(shè)備，對待測物發(fā)射出激光光點(diǎn)或線性激光光。以兩個或兩個以上的偵測器（電耦組件或位置感測組件）測量待測物的表面到手持激光產(chǎn)品的距離，通常還需要借助特定引用點(diǎn)－通常是具黏性、可反射的貼片－用來當(dāng)作掃描儀在空間中定位及校準(zhǔn)使用。這些掃描儀獲得的數(shù)據(jù)，會被導(dǎo)入電腦中，并由軟件轉(zhuǎn)換成3D模型。手持式激光掃描儀，通常還會綜合被動式掃描（可見光）獲得的數(shù)據(jù)（如待測物的結(jié)構(gòu)、色彩分布），建構(gòu)出更完整的待測物3D模型。其中涉及多種三維比對（3D-matching）方法。淮安特殊高精度反向定位掃描儀類型

一般使用區(qū)塊比對（block matching）或?qū)O幾何（epipolar geometry）算法達(dá)成。南京微型高精度反向定位掃描儀類型

調(diào)變光（ModulatedLighting）調(diào)變光三維掃描儀在時間上連續(xù)性的調(diào)整光線的強(qiáng)弱，常用的調(diào)變方式是周期性的正弦波。借由觀察視頻每個像素的亮度變化與光的相位差，即可推算距離深度。調(diào)變光源可采用激光或投影機(jī)，而激光光能達(dá)到極高之精確度，然而這種方法對于噪聲相當(dāng)敏感。非接觸被動式掃描被動式掃描儀本身并不發(fā)射任何輻射線（如激光），而是以測量由待測物表面反射周遭輻射線的方法，達(dá)到預(yù)期的效果。由于環(huán)境中的可見光輻射，是相當(dāng)容易獲取并利用的，大部分這類型的掃描儀以偵測環(huán)境的可見光為主。但相對于可見光的其他輻射線，如紅外線，也是能被應(yīng)用于這項(xiàng)用途的。因?yàn)榇蟛糠智闆r下，被動式掃描法并不需要規(guī)格太特殊的硬件支持，這類被動式產(chǎn)品往往相當(dāng)便宜。南京微型高精度反向定位掃描儀類型

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