光學(xué)相控陣激光雷達(dá)（OPA），很多特殊的Lidar使用OPA（OpticalPhasedArray）光學(xué)相控陣技術(shù)。OPA運(yùn)用相干原理，采用多個(gè)光源組成陣列，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個(gè)發(fā)射單元的相位差，來控制輸出的激光束的方向。OPA激光雷達(dá)完全是由電信號(hào)控制掃描方向，能夠動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)掃描角度范圍，對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細(xì)化掃描，一個(gè)激光雷達(dá)就可能覆蓋近/中/遠(yuǎn)距離的目標(biāo)探測(cè)。優(yōu)點(diǎn)：純固態(tài)Lidar，體積小，易于車規(guī)；掃描速度快（一般可達(dá)到MHz量級(jí)以上）；精度高（可以做到μrad量級(jí)以上）；可控性好（可以在感興趣的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行高密度掃描），缺點(diǎn)：易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率，使激光能量被分散；加工難度高：光學(xué)相控陣要求陣列單元尺寸必須不大于半個(gè)波長(zhǎng)；探測(cè)距離很難做到很遠(yuǎn)。從 2D 升至 3D 感知，覽沃 Mid - 360 提升移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)建圖定位效率。北京微波激光雷達(dá)廠家

當(dāng)前所面臨的挑戰(zhàn)在于如何區(qū)分來自周邊其他LiDAR設(shè)備的信號(hào)，而各種信號(hào)調(diào)制和隔離方法也正在積極研發(fā)中。LiDAR系統(tǒng)的成本和維護(hù)——這類系統(tǒng)相比一些替代技術(shù)所使用的傳感器類型更加昂貴，當(dāng)然持續(xù)不斷的開發(fā)工作也在積極進(jìn)行，為滿足其大規(guī)模使用的需要而開發(fā)生產(chǎn)成本更低的系統(tǒng)。抑制非目標(biāo)對(duì)象的回波——類似于抑制之前提到的大氣虛假信號(hào)。但是這也可能會(huì)出現(xiàn)在空氣質(zhì)量良好的情況下。應(yīng)對(duì)這一挑戰(zhàn)通常涉及在不同的目標(biāo)距離處，以及在LiDAR接收器的視場(chǎng)范圍之內(nèi)使光束尺寸盡可能更小。上海單線激光雷達(dá)行價(jià)激光雷達(dá)在工業(yè)自動(dòng)化中用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)生產(chǎn)線上的物體的位置。

激光雷達(dá)對(duì)策：在實(shí)際使用中，對(duì)環(huán)境中的透明介質(zhì)，特別是表面接近鏡面的透明介質(zhì)，需要做特殊處理，避免產(chǎn)生不穩(wěn)定或錯(cuò)誤的測(cè)量結(jié)果。具體的處理方式可以是對(duì)介質(zhì)表面做漫反射半透明處理，降低透明度和反射能力，或者在處理測(cè)量數(shù)據(jù)時(shí)對(duì)這些位置做屏蔽。當(dāng)雷達(dá)對(duì)鏡面目標(biāo)進(jìn)行測(cè)量時(shí)，需要注意！！只當(dāng)目標(biāo)表面與入射激光垂直時(shí)才能有效測(cè)量，如果激光入射角不垂直，其漫反射率很低，導(dǎo)致無法有效測(cè)量，實(shí)際測(cè)量到的結(jié)果是鏡面反射光路上的鏡像目標(biāo)距離，雷達(dá)投射在鏡面目標(biāo)產(chǎn)生了全反射，全反射光投射在目標(biāo)，雷達(dá)實(shí)際測(cè)試出距離是虛線邊框目標(biāo)距離。

激光光源，由于激光器發(fā)射的光線需要投射至整個(gè)FOV平面區(qū)域內(nèi)，除了面光源可以直接發(fā)射整面光線外，點(diǎn)光源則需要做二維掃描覆蓋整個(gè)FOV區(qū)域，線光源需要做一維掃描覆蓋整個(gè)FOV區(qū)域。其中點(diǎn)光源根據(jù)光源發(fā)射的形式又可以分為EEL（Edge-Emitting Laser邊發(fā)射激光器）和VCSEL（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser垂直腔面發(fā)射激光器）兩種，二者區(qū)別在于EEL激光平行于襯底表面發(fā)出（如圖1），VCSEL激光垂直于襯底表面發(fā)出（如圖2）。其中VCSEL式易于進(jìn)行芯片式陣列布置，通常使用此類光源進(jìn)行陣列式布置形成線光源（一維陣列）或面光源（二維陣列），VCSEL光源剖面圖與二維陣列光源芯片示意圖如下激光雷達(dá)的掃描模式多樣，適應(yīng)不同場(chǎng)景的需求。

發(fā)射模組：Flash激光雷達(dá)采用的是垂直腔面發(fā)射激光器（VerticalCavitySurfaceEmittingLaser，VCSEL），比其他激光器更小、更輕、更耐用、更快、更易于制造，并且功率效率更高。接收模組：Flash激光雷達(dá)的性能主要取決于焦平面探測(cè)器陣列的靈敏度。焦平面探測(cè)器陣列可使用PIN型光電探測(cè)器，在探測(cè)器前端加上透鏡單元并采用高性能讀出電路，可實(shí)現(xiàn)短距離探測(cè)。對(duì)于遠(yuǎn)距離探測(cè)需求，需要使用到雪崩型光電探測(cè)器，其探測(cè)的靈敏度高，可實(shí)現(xiàn)單光子探測(cè)，基于APD的面陣探測(cè)器具有遠(yuǎn)距離單幅成像、易于小型化等優(yōu)點(diǎn)。優(yōu)點(diǎn)：一次性實(shí)現(xiàn)全局成像來完成探測(cè)，無需考慮運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償；無掃描器件，成像速度快；集成度高，體積小；芯片級(jí)工藝，適合量產(chǎn)；全固態(tài)優(yōu)勢(shì)，易過車規(guī)缺點(diǎn)：激光功率受限，探測(cè)距離近；抗干擾能力差；角分辨率低城市規(guī)劃憑借激光雷達(dá)獲取空間數(shù)據(jù)，輔助科學(xué)規(guī)劃。安徽單線激光雷達(dá)

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自動(dòng)駕駛汽車中的汽車傳感器使用攝像頭數(shù)據(jù)、雷達(dá)和LiDAR來檢測(cè)周圍的物體，自動(dòng)駕駛汽車使用LiDAR傳感器探測(cè)周圍建筑和車輛，開發(fā)LiDAR 系統(tǒng)所需要的軟件工具，軟件在LiDAR系統(tǒng)的創(chuàng)建和運(yùn)行中的各個(gè)環(huán)節(jié)都非常關(guān)鍵。系統(tǒng)工程師需要輻射模型來預(yù)測(cè)回波信號(hào)的信噪比。電子工程師需要電子模型來建立電氣設(shè)計(jì)。機(jī)械工程師需要CAD工具來完成系統(tǒng)布局。還可能會(huì)需要結(jié)構(gòu)和熱建模軟件。LiDAR系統(tǒng)的運(yùn)行需要控制軟件和將點(diǎn)云轉(zhuǎn)換并重建為三維模型的軟件。而LiDAR是利用光作為探測(cè)媒介來感知周圍的系統(tǒng)，因此光學(xué)工程師運(yùn)用光學(xué)軟件設(shè)計(jì)可靠穩(wěn)定的光學(xué)系統(tǒng)是關(guān)鍵。北京微波激光雷達(dá)廠家