改變KP與KI的數值無法完全消除速度的超調量。由于直流電機的速度給定值為一階躍信號，在階躍給定的作用下，由于給定信號變化得太突然，而直流電機的轉速響應得比較慢，在剛開始時給定速度與反饋速度差別太大，導致ST反應過度，在加速階段PI調節器蛻化為限幅器，輸出限幅值，電機以比較大轉矩和比較大加速度進行加速，在Δun=ug-ufn比較小，在限幅范圍以內，ST開始作PI調節時，速度已經出現了超調。所以要減小或者消除超調量，可以從減小給定信號的變化速度入手，將階躍信號改為斜坡信號，使得給定信號的變化比較緩慢，不至于使得ST反應過度而出現超調，可以看出速度變化基本上沒有超調量，而且速度基本上同步速度給定信號。將速度給定信號改成斜坡信號之后也可以看出，ST反應比較平緩，電流調節器LT的輸出并沒有達到ST的限幅值30A，所以在整個速度調節的過程中，ST一直都在做PI調節，沒有成為限幅器，整個起動過程都處于速度、電流雙閉環的調節之中，剛開始轉矩沒有達到比較大，加速度也沒有達到比較大，避免了原來以階躍信號為給定時候的一段比較長時間以比較大轉矩和比較大加速度加速的過程，可以避免速度出現超調。將Y軸放大之后，可以看出已經消除了速度超調量。誠鋮創惠鑄造輝煌，成功源自品質。濱州調速電機調速電源廠

目前工控領域的電機控制算法大部分都是采用二級串級PID，從位置控制到速度控制，再到電流控制。直流電動機的優點：1調速范圍廣，易于平滑調節2過載、啟動、制動轉矩大3易于控制，可靠性高4調速時的能量損耗較小缺點：換向困難，維修比較麻煩，制造成本高（與相同功率的交流異步電機比較。應用：機床方面的應用：龍門刨床、導軌磨床、龍門銑床等設備的工作驅動電機，導軌磨床、鏜床、銑床等設備的主軸電機；軋鋼機、電車、電氣鐵道牽引、造紙、紡織拖動；直流發電機：用作電解、電鍍、電冶煉、充電、交流發電機勵磁等的直流電源。福建直流電機馬達調速電源哪家出口多誠鋮創惠，創新未來。

一、什么是直流調速器？直流調速器就是調節直流電動機速度的設備,由于直流電動機具有低轉速大力矩的特點,是交流電動機無法取代的,因此調節直流電動機速度的設備—直流調速器,具有廣闊的應用天地。二、什么場合下要選擇使用直流調速器?下列場合需要使用直流調速器:1、需要較寬的調速范圍。2、需要較快的動態響應過程。3、加、減速時需要自動平滑的過渡過程。4、需要低速運轉時力矩大。5、需要較好的挖土機特性，能將過載電流自動限止在設定電流上。以上五點也是直流調速器的應用特點。三、直流調速器應用:直流調速器在數控機床、造紙印刷、紡織印染、光纜線纜設備、包裝機械、電工機械、食品加工機械、橡膠機械、生物設備、印制電路板設備、實驗設備、焊接切割、輕工機械、物流輸送設備、機車車輛、醫設備、通訊設備、雷達設備、衛星地面接受系統等行業應用。

直流電機1.脈寬調制調速的原理與方法：1）原理：PWM的基本原理是通過輸出一個很高頻率的0/1信號，其中1的比例為δ（也叫做占空比），在積分元件的作用下，使得總的效果相當于輸出δ×A（A為高電平電壓）的電壓。通過改變占空比就可以調整輸出電壓，從而達到模擬輸出并控制電機轉速的效果。2）PWM的應用：在本實驗中主要應用脈寬調制調速控制電壓調制，從而控制直流電機轉速；此外，還可以應用在頻率調制等，如應用在蜂鳴器等。2.中斷原理1）外部中斷：采用邊沿觸發方式（當管腳INTO有由高電平變為低電平的過程，便認為有中斷請求，EX0向置高電平，向CPU發出中斷請求）電機轉速就是一秒鐘之內INT0的中斷個數，電機每轉動一次，與之相連的偏心輪將遮擋光電對管一次，因此會產生一個脈沖，送到INT0。淄博誠鋮創惠電子有限公司——科技先鋒，服務典范。

直流電機恒轉矩調速方式恒轉矩模式下，要先保持氣隙磁通Φ恒定，直流電機的定子和轉子磁場是正交狀態的，互相沒有影響。要保持Φ恒定，只要保證勵磁線圈的電流穩定在一個值就可以了。理論上給一個恒流源來控制勵磁線圈的電流是比較完美的，但是因為電流源不好找，而一般給勵磁線圈施加一個穩定的電壓值，也可以近似讓勵磁電流穩定，進而讓氣隙磁通Φ恒定。如果是永磁直流電機，用永磁鐵來替代了勵磁線圈，磁通是長久恒定的，所以不用操這個心了。簡單的調整電壓，并不能滿足負載波動比較厲害的場合，所以引進了串級調速系統，通過檢測電機的電流和轉速，分別弄出電流環內環和速度環外環了，使用PID算法，有效的滿足了負載波動狀況下的調速，讓直流電機的調速工作特性非常“硬”，也就是比較大轉矩不會受到轉速的波動而變化，實現了真正的恒扭矩輸出。這種調速方式，一直是交流調速系統的模仿對方，比如變頻器矢量控制，就是模仿這種方式而實現的。如果只用電流環內環，還可以直接控制電機輸出一定的扭矩，滿足不同的拉伸和卷曲等控制要求。淄博誠鋮創惠電子有限公司——追求品質，致力創新。德州齒輪電機調速電源型號全

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直流電機恒功率調速方式就是所謂的弱磁調速，這種調速方式，本質是恒轉矩調速方式的一種補充，主要是有些場合，需要比較寬的調速范圍，比如有些龍門床，需要電機加工時候進刀非常慢，扭矩要很高；而退回來時候扭矩很輕看是要跑非常快，這時候進刀時候用恒轉矩調速模式，而退回來時候用弱磁調速方式，這時候電機的比較大功率是不變的。也有些電動車，低速上坡時候要跑很慢，需要很大扭力，而平路阻力小又想跑非常快，這時候也需要用到恒功率調速，類似于機械變檔或者調減速比的方式來調速。一般弱磁調速，是不適合于永磁電機的，因此磁通Φ無法單獨控制。要弱磁，就是直接減少氣隙磁通Φ的大小，這時候可以降低勵磁線圈的電流，一般也會在勵磁線圈使用可控硅或者場效應管這些來做一個PI調整回來輸出一個電流源來實現。弱磁調速的時候，電機轉速越高，電機輸出的比較大扭矩會越小，這個是需要注意的，而且一般也不會無限制的減小下去，大概能控制在額定勵磁電流的90%左右。濱州調速電機調速電源廠

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