激光雷達自誕生以來經歷了五個發展階段：（1）1960 年代-1970 年代：激光器 誕生，基于激光的探測技術開始發展，這一時期激光雷達主要用于科研及測繪， 1971 年阿波羅 15 號載人登月任務使用激光雷達對月球表面進行測繪。（2）1980 年代-1990 年代：激光雷達商業化起步，開始用于工業探測和早期無人駕駛項目， 這一時期西克和北洋等廠商推出單線掃描式 2D 激光雷達產品。（3）2000 年代2010 年代早期：高線數激光雷達開始用于無人駕駛的避障和導航，激光雷達主 要應用于無人駕駛測試項目等。此時市場內主要為國外廠商。（4）2016 年-2018 年：國內廠商入局，激光雷達技術方案多樣化發展。此時激光雷達主要用于無人 駕駛、高級輔助駕駛、服務機器人等，且下游開始有商用化項目落地。（5）2019 年至今：市場發展迅速，產品性能持續優化，應用領域持續拓展。激光雷達技術 朝向芯片化、陣列化發展。境外激光雷達公司迎來上市熱潮，同時有巨頭公司加 入激光雷達市場競爭。成都慧視光電推出的雷視一體機可用于安全防護預警。32線激光雷達測距

激光雷達是一種以激光作為載波探測目標位置的電子設備。激光雷達由發射模塊、接收模塊和信號處理模塊三部分組成。激光雷達測距的基本原理是激光信號由發射模塊發送出去，經過光學系統到達目標物，接收模塊接收來自目標物的反射激光回波信號，在信號處理模塊，回波經過處理進入到檢測系統，然后獲得目標物的距離信息。即其中，L是目標物的待測距離值，c是空氣中的光速，t是發射接收往返期間時間值。在平面上確定坐標原點建立極坐標系，那么定位平面上任意一點 M 的位置，需要知道 M 的坐標（r，θ），即 M 點到原點的距離以及與坐標軸的方位角，這樣通過得到 M 點相對坐標系原點的位置信息而達到對 M 點的定位。西藏16線激光雷達測繪成都慧視光電推出雷視一體機。

自動駕駛車輛對于前向的探測精細度要求極高， 車輛在向前行駛時必須能夠精細探測并識別出前方物體的類型、距離、方位、速度維度的信息，任何誤報或漏報都有可能直接導致事故的發生。激光雷達通過對周圍環境掃描能夠形成3D圖像模型，每秒能夠在橫向120°視場范圍生成百萬級的點云量，其點云密度足夠滿足各級別自動駕駛的感知需求。4D毫米波雷達雖然同樣具有成像功能，但是在點云密度和質量上仍然無法與激光雷達性能媲美，也較難滿足高級別自動駕駛的感知需求。4D毫米波雷達的水平縱向分辨率通常在1°以上，例如大陸ARS540雷達分辨率為1.2°×2.3°。

盡管當下看來，4D毫米波雷達成為各車企的“心頭肉”，但其發展仍然存在著諸多挑戰。有業內人士指出，4D成像毫米波雷達主要是依靠增加芯片、天線等硬件來實現立體成像、提高角分辨率等功能，但同時也會因為天線太多的問題，導致之間互相干擾，噪聲很大。而且，從分辨率來看，目前4D毫米波雷的水平角分辨率多為1°，而激光雷達的水平角分辨率可達到0.1°，4D毫米波雷達只能達到一些低端激光雷達的效果。因此，從某種程度上來說，4D毫米波雷達并不能完完全全取代激光雷達，只能說兩者是互補關系，各有優缺點，二者未來發展如何，還需要市場的考量。慧視光電推出周界型雷視融合設備。

激光雷達在測繪領域有重要作用，例如我國西部地區多山，地勢高低起伏，很多地方又典型的喀斯特地貌，公路計劃區域常為帶狀沿山谷分布，地形復雜、植被茂密，兩側多高山峽谷，垂直落差較大。對于無人機航飛和后續的數據處理來說是一個巨大的挑戰。成都慧視的HSLi-H20系列三維激光雷達，具有探測范圍寬、分辨率高、響應速度快、點云密集、環境耐受性高等杰出優點，擺脫了現有市場上探測分辨率、掃描速度等技術參數不滿足實際需求指標、性價比不高等現實性問題，非常適用于野外場景的監控和測量。可以在地形復雜的山區進行公路地理信息的測繪。激光雷達憑借其性能優勢在自動駕駛領域自開一片天地。昆明2D激光雷達點云

無人駕駛關鍵就是激光雷達。32線激光雷達測距

不同類型的傳感器各有優劣。超聲波在幾米以外的空氣中會出現強烈的衰減，因此主要用于短距離物體檢測。毫末波雷達有不同距離范圍選擇，環境干擾能力強，可以滿足車輛對全天氣候的適應性的要求，但由于分辨率較差無法識別物體。相機性價比高且易于使用，盡管能夠通過算法感知深度，但是強烈取決于周圍光照條件和需要大量數據處理以提取有用信息。相機是能看到顏色的技術，并且可以應用在車道保持輔助功能。激光雷達通過發射激光來測量物體與傳感器之間精確距離并在沒有大量后端處理的情況下獲取周圍物體的精確距離及3D信息，以實現避障功能。結合預先采集的高精地圖，機器人在環境中通過激光雷達的定位精度可達厘米量級，以實現自主導航。32線激光雷達測距

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