說你這個現代頻域法沒有魯棒性，當時人家不信、不服，經過80年代的論證，爭議慢慢形成。到1991年，就是現在的有人當然是你可能這個術語不一定統一，有人把它叫做現代后控制理論，Postmodern control theory。我們現在就回過來看看，為什么說這個沒有魯棒性？這個要說到，我們從多變量系統來說，多變量系統實際上是多入多出系統。多變量不太恰當，輸入有好多個，輸出有好多個。多變量里一個問題，叫做耦合，就是輸入輸出之間互相耦合。控制的時候，直觀的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢！就是這個1跟輸出1可以組成反饋系統，這個2呢！跟輸出2可以組成反饋系統，這個設計的時候就比較容易了。采用的主要控制方式有反饋控制、前饋控制和控制等。徐匯區特定自動化控制系統對比

6、密碼保護功能：系統密碼保護，確保系統和實驗數據的安全。反應釜自動化控制系統=PLC控制系統+上位機監控系統+在線儀表+實驗設備PLC控制系統：西門子300PLC、STEP 7編程軟件上位機監控系統：工控計算機、WINCC上位機軟件在線儀表：PH儀表（可選）、PT100熱電阻、光電傳感器實驗設備：直流調速攪拌器、加熱器、進出料泵1、系統主要功能：（1）實時數據監測：在監控畫面上顯示實驗的工藝流程圖，實時顯示進出料泵、攪拌器、加熱器的運行狀態，顯示PH值、反應溫度、攪拌速度等實時數據并自動記錄。嘉定區什么是自動化控制系統怎么用給定值按未知時間函數變化，要求輸出跟隨給定值的變化。如跟隨衛星的雷達天線系統。

3、70年代中期--至今：需求動力：市場環境的變化，使多品種、中小批量生產中普遍性問題愈發嚴重，要求自動化技術向其廣度和深度發展，使其各相關技術高度綜合，發揮整體比較好效能。主要特點：自70年代初期美國學者***提出CIM概念至今，自動化領域已發生了巨大變化，其主要特點是:CIM已作為一種哲理、一種方法逐步為人們所接受；CIM也是一種實現集成的相應技術，把分散**的單元自動化技術集成為一個優化的整體。所謂哲理，就是企業應根據需求來分析并克服現存的“瓶頸”，從而實現不斷提高實力、競爭力的思想策略；而作為實現集成的相應技術，一般認為是:數據獲取、分配、共享；網絡和通信；車間層設備控制器；計算機硬、軟件的規范、標準等。同時，并行工程作為一種經營哲理和工作模式自80年代末期開始應用和活躍于自動化技術領域，并將進一步促進單元自動化技術的集成。典型成果和產品：CIMS工廠，柔性制造系統(FMS)。

中國擁有世界比較大的工業自動控制系統裝置市場，傳統工業技術改造、工廠自動化、企業信息化需要大量的工業自動化系統，市場前景廣闊。工業控制自動化技術正在向智能化、網絡化和集成化方向發展。基于工業自動化控制較好的發展前景，預計2015年工業自動控制系統裝置制造行業市場規模將超過3500億元。隨著工業自動控制系統裝置制造行業競爭的不斷加劇，大型工業自動控制系統裝置制造企業間并購整合與資本運作日趨頻繁，國內***的工業自動控制系統裝置制造企業愈來愈重視對行業市場的研究，特別是對產業發展環境和產品購買者的深入研究。按給定信號分類，自動控制系統可分為恒值控制系統、隨動控制系統和程序控制系統。

自動控制能自動調節、檢測、加工的機器設備、儀表，按規定的程序或指令自動進行作業的技術措施。其目的在于增加產量、提高質量、降低成本和勞動強度、保障生產安全等。自動控制系統理論自動控制是相對人工控制概念而言的，指的是在沒人參與的情況下，利用控制裝置使被控對象或過程自動地按預定規律運行。自動控制技術的研究有利于將人類從復雜、危險、繁瑣的勞動環境中解放出來并**提高控制效率。自動控制是工程科學的一個分支，它涉及利用反饋原理的對動態系統的自動影響，以使得輸出值接近我們想要的值。從方法的角度看，它以數學的系統理論為基礎。我們***稱作自動控制的是二十世紀中葉產生的控制論的一個分支。特別是化工生產，大多數是連續性生產，各設備相互關聯。徐匯區特定自動化控制系統對比

全自動人只需要作為操作員，確定控制的要求和程序，不用直接參與生產過程的控制技術；徐匯區特定自動化控制系統對比

尼可爾斯（Nichols）就在這個模擬機上做了大量的仿真實驗，***列出來這個PID的整定表，50年過去了現在大家還在用。有一樣工作50年不變的就是尼可爾斯（Nichols）發明的這個PID整定表。這個是***的，***結束以后，他們才把工作展現出來。這一本書呢，現在是一本經典著作，我們國家剛解放的時候，這些資料都沒有，我們只能看到俄文的。俄文的是1953年翻譯出來的。第二本要介紹的是錢學森的《工程控制論》。錢學森是1954年寫的書，當時他在美國寫的書，我們這里也拿不到英文版，但是前蘇聯很重視，前蘇聯馬上把它翻成俄文。我們看到的前蘇聯是1956年把他的俄文，翻譯出來了，我們當時看到的是俄文版，這是在大概二十世紀50年代形成過程里邊的幾個主要的過程，把經驗都總結出來。下一本是魯里葉（Lurie）的非線性的一個經典著作，這個是1951年出版的魯里葉（Lurie）的那本書。徐匯區特定自動化控制系統對比

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