慣性導航原理，慣性導航利用陀螺儀和加速度計測量載體在慣性參考系下的角速度和加速度，并對時間進行積分、運算得到速度和相對位置，且把它變換到導航坐標系中，這樣結合較初的位置信息，就可以得到載體現在所處的位置。陀螺儀是一種穩定平衡裝置，在航空，航海，手機，汽車等產業上有普遍應用，可以讓裝備陀螺儀的設備在運動過程中保持平衡穩定，并提供準確的方位，水平，加速度，速度等信息。水平陀螺儀指示水平方向，給飛行器的航向角修正提供信息。陀螺羅經是一種依靠陀螺儀指示真北的裝置。它利用地球自轉角速度和重力力矩的綜合作用，能夠使自轉軸自動尋找真北，而不需要依靠地磁場。現在也有了長足的進步和發展。由此可見，陀螺儀器的應用范圍是相當普遍的，它在現代化的國家防護建設和國民經濟建設中均占重要的地位。相機防抖技術利用陀螺儀檢測抖動，優化拍攝效果。遼寧車載慣導

ARHS系列陀螺儀的關鍵技術：1保偏光纖技術（PMFiber）：普通光纖易受溫度、應力影響，導致偏振態變化，產生測量誤差。ARHS系列采用保偏光纖，通過特殊折射率分布設計，確保光偏振態穩定，提高精度。2數字閉環控制：開環FOG易受光源波動影響，而ARHS采用全數字閉環反饋，實時補償誤差，提高線性度和穩定性。3多傳感器融合算法：結合加速度計+磁力計，通過卡爾曼濾波實現姿態解算，提升動態環境下的測量可靠性。4溫度補償技術：光纖陀螺受溫度影響較大，ARHS內置高精度溫度傳感器，通過算法實時修正熱漂移誤差。遼寧車載慣導智能手機陀螺儀靈敏度可達0.01度/秒，檢測微小轉動。

陀螺儀在智能手機中的應用，陀螺儀的使用距離我們較近的就是我們的手機，陀螺儀在手機中的應用主要體現在以下幾個方面：導航。陀螺儀自被發明開始，就用于導航，先是德國人將其應用在V1、V2火箭上，因此，如果配合GPS，手機的導航能力將達到前所未有的水準。實際上，很多專業手持式GPS上也裝了陀螺儀，如果手機上安裝了相應的軟件，導航能力絕不亞于很多船舶、飛機上用的導航儀。還可以實現GPS的慣性導航：當汽車行駛到隧道或城市高大建筑物附近，沒有GPS訊號時，可以通過陀螺儀來測量汽車的偏航或直線運動位移，從而繼續導航。

ARHS系列陀螺儀的應用場景：1船舶導航與穩定控制：在船舶慣性導航系統（INS）中，ARHS系列提供高精度航向和橫搖/縱搖數據，誤差<0.01°/h，適用于遠洋航行。結合GPS/北斗，可實現長時間自主導航（如潛艇水下航行）。2車載導航與自動駕駛：在無GPS環境（如隧道、城市峽谷），ARHS系列提供連續姿態參考，確保自動駕駛車輛的精確定位。抗振動特性使其適合特種裝甲車、礦用卡車等惡劣工況。3隧道挖掘與盾構機導向：在隧道掘進機（TBM）中，ARHS系列實時監測刀盤姿態，確保掘進方向精度達±1cm/100m。相比激光導向系統，不受粉塵、水霧干擾。4航空航天與無人機：在無人機（UAV）飛控系統中，ARHS系列提供高動態姿態數據，支持精確懸停和復雜機動。在衛星和航天器中，用于姿態穩定控制。慣性導航系統由陀螺儀與加速度計協同，實現自主定位。

單自由度陀螺儀給陀螺增加了一個自由度，共有兩個自由度。單自由度陀螺儀模型如圖3所示，x、y、z分別為陀螺儀的三個周，x方向沒有自由度。轉子飛速轉動的動量H沿z軸方向。當基座繞z軸轉動或y軸轉動時，由于內框架具有隔離運動作用，轉子不會隨著基座的轉動而轉動。當基座繞x軸轉動時，內框架軸有一對力F作用在內框架軸的兩端，形成力矩M_x，方向沿x軸方向。由于陀螺儀沒有該方向的轉動自由度，力矩M_x使陀螺儀繞內框架進動，沿y軸方向。總之，單自由度陀螺儀可敏感缺少自由度方向的角速度。陀螺儀的發展和應用將進一步推動導航、航空航天、智能設備等領域的發展和創新。遼寧車載慣導

陀螺儀可以用于地下勘探和地質勘測，提供準確的位置和方向信息。遼寧車載慣導

陀螺儀的基本構成（以機械式陀螺儀為例）：（1）轉子：常使用電機（比如同步電機、磁滯電機、三相交流電機等）驅動陀螺轉子繞其自轉軸高速旋轉，并使其轉速近似保持為常值；（2）自轉軸；（3）萬向坐標系（內、外環）：使陀螺自轉軸獲得所需角轉動自由度；（4）力矩馬達、信號傳感器等。使用陀螺儀/利用陀螺儀原理的產品/設備，慣性導航儀、體感設備（Joycon/wii等）、智能手機、穿戴設備（智能手表/手環）、飛行器/無人機、電子攝影設備、穩定器、AR/VR、機器人、游戲控制器/游戲手柄、自行車（輪子轉的越快越不容易倒）。遼寧車載慣導